有“双手”的空中机器人：突破传统容许，将无人机和机械手相结合

节更换完全一致来说的侧边执行机内。

为了增大双传感民族运动对离地仍须和平台产生的冲击，多个执行机内尽量附近离地仍须和平台的底座放有。

这样传感质心的任左边更相近航机质心的任左边，有利于增大传感静止时归因于的瞬时，肩膀结构上里面可用的执行机内是怪兽专用的终端控制机内管理系统。

这些控制机内将日立、齿轮、的设备和通信系统内置到一个紧凑的结构上里面，可以共享高强力矩重使用量比和控制机内管理系统的实时任左边反馈。

它还不具备温度、电流和锁定转子受保护机制，控制机内高度集里面新方法运应用领域于制动器高度集里面新方法，均可旧版舵机的保持强力，发挥作用传感在运行现实生活里面的准确普遍性。

请注意 1.双肩膀肌腱的主要参数。

在新设计灵巧的陆上操纵者机内时，另一个举足轻重的问题是如何考虑到数使用量级的轻盈普遍性，由于锌和铸铁的能量密度为2.8克/厘米3和 1.8 克/厘米3，它们不仅不具备高数使用量级能量密度和高强度普遍性能测试新方法，而且制造生产成本较高，因此这两种材料主要应用领域于新设计里面。

除颈部支架板外，大部份数零件的总重使用量为2毫米，铸铁管仅应用领域于前双臂结构上，直径为24毫米，总重使用量为2毫米。

如上六边形图附注，不还包括右眼相机，肩膀传感的总数使用量级为1.9公斤，传感结构上的数使用量级组合而成还包括四个部份，即锌零件、执行机内、铸铁和其他零件。

其里面锌件占去54.9%，整体结构上运应用领域于锌材；执行机内占去36.7%，两个双臂还包括10个执行机内;铸铁占去2.1%，整个结构上里面只有两个前双臂可用铸铁管，因此比例不高;其他零件占去6.3%，还包括执行机内北桥、直达螺丝和其他直达零件等。

侧边执行机内的民族运动近并不需不得不了陆上传感的指导室内空间，其重量是衡使用量肩膀怪兽普遍性能测试新方法的举足轻重测试新方法。

指导区外是侧边执行机内可以大幅提高的所有任左边和姿势的空集，通过求由此可知公式由此可知法八技术普遍性肩膀传感比较适合于，但用算出机通过最大值算出由此可知法相对比较简单快捷。

为了精确地研究肩膀传感的指导室内空间，我们建起了怪兽基本概念，并可用MATLAB模拟器辅助工具对侧边执行机内的指导室内空间同步进行研究。

在最大值算出里面，我们会运应用领域于维多法由此可知法指导室内空间，即在肩膀传感各肌腱翻转尺度近内利用随机线普遍性分解N个随机使用量，并将获得的肌腱尺度随机值乘以可借民族运动学方程。

从而获得侧边执行机内的任左边，模拟器基本概念里面的尺度参数设置考虑到了确实执行机内的尺度临界值，最后襟翼在陆上操作新方法现实生活里面缩回，受制于襟翼不会受到影响传感的民族运动。

六边形图3.指导室内空间研究的模拟器基本概念; YZ六边形上的指导区外图形; XY六边形上的指导区外图形;图形指导室内空间示意六边形图。

在六边形图里面，白色圆周代请注意者可静止的肌腱，因此任左双臂和右双臂都有四个完全一致来说的白色圆周，对于坐标任左边推断的白色圆周，它不是可静止的肌腱，而是任左双臂和右双臂梯形仿真的基准。

这是模拟器研究后曾的比较简单约束，为了说明YZ六边形上单个传感的指导室内空间，颈部反向肌腱是比较简单的，另外两个肌腱可以静止。

六边形图里面还推断了肩膀操纵者机内指导区外在 XY 六边形上的图形，其里面任左侧操纵者机内指导区外和左面操纵者机内指导区外分别以蓝色和白色说明。

并且推断了肩膀传感的图形指导室内空间示意六边形图，其里面的蓝色和白色交叉区外域为肩膀来与操作新方法可抵达的指导室内空间，并集区外域为-X操作新方法可抵达的指导室内空间。

③

●○陆上操纵者管理系统○●

我们新设计的肩膀传感运应用领域于模组化新设计，可单一高度集里面和操作新方法，实用普遍性是可以得心应手内置到商用多尾舵和平台里面，可以慢速有利于同步进行草坪陆上仍须。

一般来说，在为陆上机动应用领域选取多尾舵和平台时，最特别的促请是有效航天机内和滑翔一段时间，这不得不了和平台的重量和重使用量。

同时还应考虑到离地仍须时襟翼对传感民族运动近和指导室内空间的受到影响，灵巧轻量的肩膀传感管理系统内置到大疆成之 M600 Pro里面，其里面颈部支架板结构上通过吊耳直达到襟翼肩膀中间的铸铁横杆上。

六边形图4.不具备相异视六边形图的陆上操纵者管理系统。

成之 M600 Pro 的损耗可达 6 kg，损耗为 16 kg 时盘旋一段时间为 6 min，该管理系统配置了专业的DJI A3 Pro配线管理系统和三套冗余瞬时测定单元（IMU）和全球通讯系统卫星管理系统（GNSS）模块化。

A3 Pro运应用领域于全面最优化的姿态精度和多可调相结合算法，管理系统适应普遍性好，保证滑翔平稳，滑翔和平台的定位弹道和盘旋准确普遍性对于传感在陆上的平稳运行至关举足轻重，成之 M600 Pro 可配置高弹道 DJI 实时民族运动学 （D-RTK） GNSS。

D-RTK运应用领域于静态的系统技术，也就是说可以共享厘米级的定位弹道，有别于巡航可用读数来已确定水准，非常不易受到气流反转的受到影响，不易浮现严重的水准值。

而D-RTK可以共享更可信的水准反馈，将为陆上传感运行共享和平台准确普遍性保障。

陆上传感管理系统由下部高度集里面站发送和高度集里面，ZED 2立体镜头内置到管理系统里面，其里面还包括磁强力计，读数和IMU，为下部高度集里面站和陆上三处理管理系统共享图像反馈和特别六边形图片数据集。

陆上传感管理系统配置了边上Jetson Xier NX电脑板，搭载Ubuntu 18.04 LTS，还包括6核NVIDIA CARMel ARM CPU，应用领域于陆上图像六边形图片和反馈三处理。

特殊任务管理机内可以发挥作用陆上传感管理系统的远程操作新方法、任左边高度集里面、图像控制机内等机制，并在在每个控制机内政府机构的情况下反馈。

陆上滑翔管理系统由六尾舵和平台和DJI A3 Pro配线管理系统组合而成，滑翔管理系统可以通过遥控机内同步进行无线高度集里面。

六边形图5.肩膀陆上传感管理系统的应用程序/软件架构。

传感由2组控制机内管理系统组合而成，每个双臂是一个组，每个双臂还包括三个UART舵机，以及两个应用领域于手腕和切削的舵机。

每个控制机内机内都由一个唯一的ID图标，因此高度集里面管理系统可以单独访问每个控制机内执行机内以写入其情况下并高度集里面其任左边。

PCA9685PW控制机内驱动机内是应用领域于手腕和四肢式执行机内的驱动板，WiFi/BT模块化安装在传感高度集里面机内里面，应用领域于传感高度集里面机内和下部高度集里面站中间的数据集通信系统。

肩膀陆上传感管理系统由 22.2 V 6000 mAh 铍弹普遍性体电池供电系统，由于每个模块化的只需求电流相异，铍弹普遍性体电池通过降压模块化分别共享5 V、8 V和12 V。

肩膀陆上传感管理系统的高度集里面机内还包括多尾舵和平台高度集里面和传感高度集里面，两部份通过特殊任务管理机内内置在一起。

多尾舵和平台高度集里面运应用领域于商用DJI A3 Pro配线，传感高度集里面还包括任左双臂高度集里面机内和右双臂高度集里面机内。传感管理系统里面的肌腱控制机内是任左边控制机内，接头的高度集里面命令运应用领域于尺度值。

六边形图里面推断了肩膀传感的高度集里面结构上，传感的每一次高度集里面基于逆民族运动学新方法，通过所只需的每一次任左边（PL,PR） 在笛卡尔室内空间里面，一系列航空公司 （PkL,PkR）在传感的侧边赢得。

通过获得的航空公司，运应用领域于逆民族运动学由此可知获得尺度高度集里面变使用量（qL,qR）促请传感各肌腱的民族运动，仍要使侧边执行机内的民族运动每一次受限制所只需促请。

六边形图6.双肩膀高度集里面结构上示意六边形图。

在初始情况下下，整个机械设备双臂所三处竖直情况下，夹持机内夹紧数使用量级为200g的橡胶圆周，整个大幅提高现实生活由弯头节距肌腱政府机构翻转以大幅提高本体损耗，而其他肌腱政府机构则比较简单。

大幅提高现实生活持续普遍性4s，前双臂大幅提高尺度θ1从0°改变到90°，当前双臂抵达水准任左边时停止，传感高度集里面机内在均匀的现实生活里面归因于弯头节距肌腱政府机构的翻转尺度。

六边形图7.当本体航天机内为200 g时，单个传感的大幅提高航天机内试验：（a）θ1= 0°;（二） θ1= 45°;（三） θ1= 90°。

下六边形图里面推断了弯头节距政府机构的CPU和翻转尺度的改变θ2在本体损耗大幅提高现实生活里面，通过算出机高度集里面应用程序赢得执行机内的实时电流和电流，然后赢得CPU。

在此现实生活里面，执行机内的翻转尺度θ2从 0° 到 110° 不等，六边形图里面研究了弯头政府机构在相异损耗和相异测定尺度下CPU情况下的改变。

六边形图8.在大幅提高200g本体损耗滑翔测试里面弯头执行机内的CPU和翻转尺度的改变。

在该滑翔测试里面，肩膀部执行机内的摇动尺度每下降10°，直到翻转尺度大幅提高110°，并将前双臂增高到水准任左边，在六边形图里面，0 g说明切削上没有本体航天机内，整个大幅提高航天机内对应于双肩膀本身的重使用量。

六边形图9.相异本体损耗下弯头节距执行机内的CPU。

操纵者机内在操作新方法最大限度重强力场时的民族运动每一次弹道和一般而言是再现操作新方法普遍性能测试新方法的举足轻重各个方面，通过研究传感在运行现实生活里面的民族运动每一次，在滑翔测试场内同步进行特别测试。

完全一致程序如下：将一个重强力场放有在任左边A，右操纵者机内只需从任左边A比如说重强力场并将其转移到任左边B。

整个滑翔测试现实生活是在摆设民族运动捕捉到管理系统的生态里面同步进行的，如六边形图附注，在左面传感的侧边比较简单了一个反射标示出，应用领域于民族运动每一次捕捉到。

民族运动捕捉到管理系统运应用领域于12台红外镜头同步进行手部捕捉到，手部捕捉到弹道为0.2毫米，管理系统取样阈值为60秒1帧。

在滑翔测试现实生活里面，将同一传感每一次高度集里面程序重复三次，记录传感侧边的民族运动每一次，从而研究每个肌腱的弹道和可一般而言。

六边形图 10.传感的民族运动每一次弹道和一般而言滑翔测试。

为了审核准确普遍性和可一般而言，传感同步进行了三个完整的操作新方法，这些操作新方法在六边形图里面由三种相异颜色的线条说明，从六边形图里面可以精确地看到，传感的民族运动每一次在三次完整操作新方法里面不具备极佳的一般而言。

六边形图 11.将重强力场从任左边A静止到任左边B时传感的每一次研究。

必要性定使用量研究了传感每一次的弹道和一般而言，算出了每一次1和每一次2中间的幅值误差，其里面平均值是每一次1数据集与每一次2数据集对应点的均方根值，每一次值是两个每一次对应点同时中间的误差值。

六边形图里面的平均值为0.56 mm，请注意明所新设计的陆上传感管理系统不具备极佳的高度集里面弹道，每一次值的反转近在0毫米到2.5毫米中间，这主要是由控制机内执行机内本身的总和高度集里面弹道和结构上应用程序条件引起的，在可不感兴趣的近内。

六边形图 12.每一次 1 和每一次 2 的误差研究。

手掌操作新方法与-X陆上传感比起，肩膀陆上传感不具备操作新方法近广的在结构上，更举足轻重的是，肩膀离地传感可以用手掌同步进行人像适合于操作新方法，比如两个相异切削的来与操作新方法，这在陆上仍须故事情节里面也会遇到。

很明显，-X陆上传感不会完成特殊任务对两个相异切削同步进行组装操作新方法，以测试新设计的传感管理系统是否是不具备来与手掌操纵者的战斗能强力。

六边形图 13.合作手掌操作新方法的滑翔测试。

下六边形图推断了分别在XZ六边形上由任左双臂和右双臂夹紧的两个切削的任左边每一次改变，可以窥见，在整个操作新方法现实生活里面，任左双臂和右双臂波纹标示出的民族运动每一次是圆滑的，最终可以大幅提高更容易的肩膀来与操作新方法弹道。

通过研究两个操作新方法切削的任左边每一次，可以再现两个双肩膀的来与操作新方法战斗能强力。

六边形图 14.协同工作肩膀操纵者试验里面的任左边每一次改变研究.

受制于草坪生态的适合于普遍性和多原因受到影响，积极开展游乐场仍须和陆上传感管理系统的应用领域不具备挑战普遍性。

在这些滑翔测试里面，草坪生态的风强力档次相等1，配线管理系统运应用领域于DJI A3 Pro自动驾驶仪，第一部份是盘旋操作新方法准确普遍性滑翔测试，还包括三组滑翔测试：

六边形图 15.颈部反向肌腱执行机内的翻转尺度改变。

滑翔测试1：机械设备双臂竖直静止，每个肌腱执行机内不静止，滑翔测试盘旋在2 m时整个管理系统的水准任左边改变。

滑翔测试2：任左机械设备双臂不竖直静止，右机械设备双臂的颈部反向致动机内尺度翻转，如六边形图15附注，其他肌腱致动机内徐徐。滑翔测试-X周长近民族运动对管理系统准确普遍性的受到影响。滑翔测试现实生活的六边形图片基因序列如六边形图16a附注。

滑翔测试3：任左右机械设备双臂的颈部反向致动机内的尺度同时翻转，如六边形图15附注，其他肌腱致动机内不静止。滑翔测试两个双臂民族运动对管理系统准确普遍性的受到影响。滑翔测试现实生活的六边形图片基因序列如六边形图16b附注。

六边形图 16.游乐场盘旋操纵者准确普遍性试验六边形图片基因序列：（a）-X来回摇动;（b） 肩膀来回摇动。

下六边形图推断了盘旋滑翔测试1后曾陆上传感管理系统的水准任左边改变，该改变由附加的激光一段距离可调测定。

可调的可测定一段距离为0.06-30米，测定弹道为厘米级，与预定水准2 m比起，离地仍须和平台水准改变的最大误差为19 cm。

草坪盘旋弹道受风、通讯系统、配线等原因受到影响，滑翔测试里面管理系统的平均盘旋弹道在10厘米近。

六边形图 17.肩膀传感静止时盘旋水准的改变。

第二部份是肩膀来与操作新方法滑翔测试。此滑翔测试里面的操作新方法现实生活比如说以前的操作新方法现实生活，最大限度是将右双臂抓住的戒指放入任左双臂抓住的老板娘里面。

如下六边形图附注，推断了肩膀传感管理系统的陆上操作新方法现实生活，在此现实生活里面，两个传感可以平稳地操作新方法两个相异的切削并完成来与操作新方法特殊任务。

试验得出，陆上肩膀传感管理系统在游乐场来与手掌操作新方法里面是行不通的。

六边形图 19.游乐场肩膀来与操作新方法滑翔测试的六边形图片基因序列。

游乐场生态下离地仍须的一个应用领域核心内容是，如何高度集里面不具备多个执行机内的肩膀传感管理系统同步进行来与操作新方法。

因此在今后的指导里面，将考虑到一种基于民族运动传输的人机交互远程传感高度集里面，这将使肩膀陆上传感管理系统更易发挥作用适合于的操作新方法手部高度集里面，并且可以更容易地应应用领域于不具备陆上仍须特殊任务促请的各种故事情节。

参考文献：

保时捷索.贡埃尔维斯：土木工程建设项目的制六边形图：巡航大强力支持的暗房测定。2018

范杨林，刘燕，李磊，彭杰，梁志：对最先进的Ethernet检测技术的综述。2020

安妮丝.纳尔迪.彼得罗塞利，阿波罗尼奥.阿坎杰莱蒂，陶罗.杰斯，比安科尼.萨拉马尔迪：应用领域于小规模大水灾害测绘的UAV-DEM。 2020

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END

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